Frihetsstraffen spilte fram til 1700-tallet en beskjeden rolle innenfor straffesystemet. Forvisning, legemsstraff og dødsstraff var de vanligste reaksjonsformene. Datidens lover ga anvisning på arbeid i bergverkene eller i fiskeriene som en form for frihetsstraff, en mulighet som forholdsvis sjelden ble benyttet. Vanligere var arbeid på livstid i festningene for menn og i tukt- eller spinnehus for kvinnene.
Utviklingen på 1700-tallet og fram til 1814 bar preg av en gradvis overgang til frihetsstraff. I 1814 ble legemsstraffen helt avskaffet. Økt anvendelse av frihetsstraff førte til en økning i antall innsatte, samtidig som det skjedde en økning i den registrerte kriminaliteten. Fra 1814 til 1835 økte antall fanger fra over firehundre til over trettenhundre. Dette førte til press på festningene og tuktdusene som var bygget for andre formål, og til krav om reformer. Straffeanstaltkommisjonen som la fram sin innstilling i 1841 var meget kritisk til forholdene. Det ble foreslått en fullstendig reform; festningene og slaveriene måtte nedlegges og i stedet burde det bygges sentralanstalter i form av cellefengsler. Det første fengselet, Botsfengslet i Oslo, sto ferdig i 1851. Fengselet ble bygget med tanke på forbedring gjennom celleisolasjon (Philadelphiamodellen). Isoleringen skulle hindre uheldig innflytelse fra de øvrige fangene og bidra til moralsk endring og forbedring. Kommisjonens forslag om flere sentrale botsfengsler ble ikke gjennomført. I stedet ble det fra 1860 i løpet av en ti-årsperiode bygget 56 lokale cellefengsler


I 1947 var det 5 landsfengsel; Botsfengselet, Oslo, Akershus landsfengsel, Oslo, Sel landsfengsel og arbeidshus (for kvinner), Ilebu landsfengsel (for mannlige landssvikfanger) og Bredtvedt landsfengsel (for kvinnelige landssvikfanger).
I tillegg fantes det en rekke krets- og hjelpefengsel (pr. 1947 ca 30 stk), videre en rekke tvangsarbeidshus; bl.a. Opstad og Eidsberg, kriminalasyl (Trondheim) samt arbeidsskole for unge lovbrytere.Arbeidsskolen for unge lovbrytere endret for øvrig navn til Ungdomsfengselet, Berg ved Tønsberg i 1966.
I 1966 etableres også Østre, Vestre og Nordre Fengselsdistrikt. Senere kommer også Søndre fengselsdistrikt (ca. 1971) Fengslenes utsalg etableres om lag 1968.

Pr 1998 er Kriminalomsorg i anstalt organisert med 5 sentralanstalter (landsfengsel), 4 distrikt og 38 dritfsenheter:

Sentralanstalter:
- Bergen landsfengsel
- Bastøy landsfengsel
- Ila landsfengsel og sikringsanstalt
- Bredtveit landsfengsel og sikringsanstalt
- Ullersmo landsfengsel

Nordre fengselsdistrikt:
- Trondheim kretsfengsel (distriktsadm)
- Verdal arbeidskoloni
- Mosjøen hjelpefengsel
- Bodø kretsfengsel
- Tromsø kretsfengsel
- Vadsø kretsfengsel

Vestre fengselsdistrikt:
- Åna kretsfengsel (distriktsadm)
- Kristiansand kretsfengsel
- Stavanger kretsfengsel
- Haugesund kretsfengsel
- Sandeid arbeidskoloni
- Vik hjelpefengsel
- Ålesund kretsfengsel
- Molde kretsfengsel

Søndre fengselsdistrikt:
- Berg kretsfengsel (distriktsadm)
- Arendal kretsfengsel
- Kragerø kretsfengsel
- Skien kretsfengsel
- Sem kretsfengsel
- Hof arbeidskoloni
- Ringerrike kretsfengsel
- Drammen kretsfengsel
- Larvik kretsfengsel
- Hassel kretsfengsel
- Sandefjord kretsfengsel
- Kongsberg kretsfengsel
- Horten kretsfengsel

Østre fengselsdistrikt:
- Oslo kretsfengsel (distriktsadm)
- Sarpsborg kretsfengsel
- Fredrikstad kretsfengsel
- Trøgstad kretsfengsel
- Eidsberg hjelpefengsel
- Vestre Slidre arbeidskoloni
- Moss hjelpefengsel
- Ilseng arbeidskoloni
- Hamar kretsfengsel
- Gjøvik kretsfengsel
- Kongsvinger kretsfengsel

Kilde: St.meld.nr.27 1997-98 «Om kriminalomsorgen»

1.1.2001 iverksatte kriminalomsorgen en ny organisasjonsstruktur som bl.a. medførte et nytt regionalt nivå. Det ble etablert 6 kriminalomsorgsregioner bestående av de anstaltene og de friomsorgskontorene som ligger innenfor regionene grenser med en felles regionledelse.

Region Øst: Oslo og Østfold med regionadministrasjon i Oslo
Region Nordøst: Akershus, Hedmark og Oppland med regionadministrasjon på Lillestrøm
Region Sør: Buskerud, Vestfold og Telemark med regionadministrasjon i Tønsberg
Region Sørvest: Aust-Agder, Vest-Agder og Rogaland med regionadministrasjon i Sandnes
Region Vest: Hordaland, Sogn og Fjordane og Møre og Romsdal med regionadministrasjon i Bergen
Region Nord: Sør-Trøndelag, Nord-Trøndelag, Nordland, Troms og Finnmark med regionadministrasjon i Trondheim.

Hovedoppgavene på det nye regionale nivået er å utforme regionale mål, resultatmål og retningslinjer, fordele midler til lokale enheter, behandle klagesaker for avgjørelser fattet på lokalt nivå.


Organisasjonsstrukturen i kriminalomsorgen ser etter omorganiseringen m.a.o. slik ut:

- Sentralt nivå (Justisdepartementet/Kriminalomsorgsavdelingen). Kriminalomsorgsavdelingen fungerer - i tillegg til å være en ordinære departementsavdeling - også som Kriminalomsorgens sentrale forvaltning (KSF), dvs. ivaretar blant annet de oppgavene som tidligere lå under fengselsstyret. Fengselsstyret ble nedlagt første mars 2002 i og med at straffegjennomføringsloven trådte i kraft. KSF er etatsleder for kriminalomsorgen - utformer etatens hoved- og resultatmål, fordeler midler, utøver økonomistyring og resultatoppfølging; behandler klagesaker oversendt fra regionalt nivå.
- Regionalt nivå (nytt)
- Lokalt nivå (det enkelte fengsel eller friomsorgsorgan)
________________________________________________

Under Region Nord ligger følgende enheter (fengsel/friomsorgskontor/underkontor)

Trondheim fengsel
Verdal fengsel
Bodø fengsel
Bodø overgangsbolig
Mosjøen fengsel
Tromsø fengsel
Vadsø fengsel
Sør-Trøndelag friomsorgskontor, Trondheim
Nord-Trøndelag friomsorgskontor, Steinkjer (underkontor i Namsos)
Nordland friomsorgskontor, Bodø (underkontorer i Mo i Rana, Svolvær og Narvik)
Troms friomsorgskontor, Tromsø (underkontor i Harstad)
Finnmark friomsorgskontor, Hammerfest (underkontorer i Kirkenes og Karasjok)
________________________________________________

Under Region Vest ligger følgende enheter (fengsel/friomsorgskontor/underkontor)

Bergen fengsel
Vik fengsel (Sogn og Fjordane)
Molde fengsel
Ålesund fengsel
Hordaland friomsorgskontor, Bergen (underkontorer i Odda og Stord)
Sogn og Fjordane friomsorgskontor, Florø (underkontor i Sogndal)
Møre og Romsdal friomsorgskontor, Molde (underkontorer i Kristiansund og Ålesund)
________________________________________________


Under Region Sørvest ligger følgende enheter (fengsel/friomsorgskontor/underkontor)

Haugesund fengsel
Sandeid fengsel
Stavanger fengsel
Aukeland overgangsbolig (Stavanger)
Åna fengsel
Kristiansand fengsel
Arendal fengsel
Rogaland friomsorgskontor, Stavanger (underkontor i Haugesund)
Vest-Agder friomsorgskontor, Kristiansand (underkontor i Mandal)
Aust-Agder friomsorgskontor, Arendal (underkontor i Grimstad)
________________________________________________


Under Region Nordøst ligger følgende enheter (fengsel/friomsorgskontor/underkontor)

Ila fengsel, forvaring og sikringsanstalt
Ullersmo fengsel
Hamar fengsel
Ilseng fengsel
Kongsvinger fengsel
Gjøvik fengsel
Vestre Slidre fengsel
Akershus friomsorgskontor, Lillestrøm (underkontor i Ski og Sandvika)
Hedmark friomsorgskontor, Hamar (underkontor i Kongsvinger)
Oppland friomsorgskontor, Gjøvik (underkontor i Lillehammer)
________________________________________________


Under Region Øst ligger følgende enheter (fengsel/friomsorgskontor/underkontor)

Bredtveit fengsel, forvarings- og sikringsanstalt
Oslo fengsel
Arupsgate overgangsbolig, Oslo
Sandaker overgangsbolig, Oslo
Eidsberg fengsel
Fredrikstad fengsel
Moss fengsel
Sarpsborg fengsel
Trøgstad fengsel
Oslo friomsorgskontor
Østfold friomsorgskontor, Fredrikstad (underkontor i Moss)
________________________________________________

Under Region Sør ligger følgende enheter (fengsel/friomsorgskontor/underkontor)

Drammen fengsel
Drammen overgangsbolig
Hassel fengsel
Ringerike fengsel
Bastøy fengsel
Hof fengsel
Horten fengsel
Larvik fengsel
Sandefjord fengsel
Sem fengsel
Kragerø fengsel
Skien fengsel
Buskerud friomsorgskontor, Drammen (underkontor i Hønefoss)
Vestfold friomsorgskontor, Tønsberg (underkontorer i Horten og Sandefjord)
Telemark friomsorgskontor, Skien (underkontorer i Kragerø og Notodden)